FreeRTOS任务优先级：任务优先级数值越小，任务优先级越低。 1、 FreeRTOS 中任务的最高优先级是通过 FreeRTOSConfig.h 文件中的configMAX_PRIORITIES 进行配置的，用户实际可以使用的优先级范围是 0 到 configMAX_PRIORITIES – 1。比如我们配置此宏定义为 5，那么用户可以使用的优先级号是 0,1,2,3,4，不包含 5。

2、用户配置任务的优先级数值越小，那么此任务的优先级越低，空闲任务的优先级是 0。

3、用户配置宏定义 configMAX_PRIORITIES 的最大值不要超过 32，即用户任务可以使用的优先级范围是0到31。  

如果用户在 FreeRTOSConfig.h 文件中配置宏定义 configUSE_TIME_SLICING 为 1，或者没有配置此宏定义，时间片调度都是使能的。  另外，只要芯片资源允许，可以配置任意多个同优先级任务，相同优先级则任务轮询运行。

（备注：没有定义 configUSE_TIME_SLICING，也能使用时间片调度是因为此宏定义默认已经在 FreeRTOS.h 文件中使能）

        无论何时中断的优先级都是最高的，中断的优先级永远高于任何任务的优先级，即任务在执行的过程中，中断来了就开始执行中断服务程序。一般配置为NVIC_PriorityGroup_4，0-15的优先级。0为最高，15为最低。 

portDISABLE_INTERRUPTS()； 将优先级小于configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的中断屏蔽，即中断优先级为5-15的中断全部屏蔽。0-4的中断无法屏蔽。portENABLE_INTERRUPTS() ；将全部中断打开。

IRQ 任务：IRQ 任务是指通过中断服务程序进行触发的任务，此类任务应该设置为所有任务里面优先级最高的

 特别注意：IRQ 任务和高优先级任务必须设置为阻塞式（调用消息等待或者延迟等函数即可），只有这样，高优先级任务才会释放 CPU 的使用权，,从而低优先级任务才有机会得到执行。

同等优先级任务来说, 每个任务允许运行一个时间片.这个任务消耗完一个时间片, 那么CPU的使用权,将会移交给同等优先级下的另一个任务.使用,如此反复, 直到次优先级完全对CPU使用权进行释放.

#define configTICK_RATE_HZ       (1000)      //时钟节拍频率，这里设置为1000，周期就是1ms

这里设置为1ms则表示单个任务的时间片为1ms，运行完1ms后强制切换到下一个任务，以此循环。